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EtherCAT
産業用イーサネット（８）EtherCAT
EtherCAT EtherCAT （CAT：Control Automation Technology）は、ドイツのベッコフオートメーション（Beckhoff Automation）が開発し、ETG（EtherCAT […]-
岩崎 有平
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EtherCAT
産業用イーサネット（９）EtherCAT の基本動作
EtherCAT の基本動作 EtherCAT は ライン・トポロジが基本で、1台のマスタと複数のスレーブで構成する。図1 は1台のマスタと3台のスレーブで構成される例だ。マスタが送信した1つのイーサネットフレームが全て […]-
岩崎 有平
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EtherCAT
産業用イーサネット（10）EtherCAT のデータ通信
EtherCAT のデータ通信 EtherCAT のマスタ／スレーブ間通信には2つの方式がある。1つは、スレーブに接続された工作機械やロボットなどを動かすために周期的に制御データを配信するPDO（ Process Dat […]-
岩崎 有平
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EtherCAT
産業用イーサネット（11）EtherCAT の同期動作
EtherCATは、スレーブ間またはマスタ／スレーブ間で動作タイミングを合わせるための同期動作のモードを用意している。例えば、工作機械のパラメータのダウンロード／アップロードや LED の点灯ならば動作タイミングを合わせ […]-
岩崎 有平
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EtherCAT
産業用イーサネット（12）EtherCAT のエラー検出
エラー検出／FCSエラー フレーム末尾の FCS 受信を待たず送信を開始する On The Fly の課題は、エラー処理だ。図1 のように、スレーブはフレーム末尾の FCS 受信前にデータの入出力と次段への送信を開始する […]-
岩崎 有平
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EtherCAT
産業用イーサネット（13）EtherCATのフレーム構造
EtherCATのフレーム構造 図1(A) に示すように、EtherCAT は標準イーサネットフレームを使用し、マスタは On The Fly 処理がないため、マスタ側のEtherCAT インタフェースは一般的なイーサネ […]-
岩崎 有平
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